|
" Development of Embedded Flight Control and Simulation Software for Multi-Rotor UAV Systems "
Gürler, Yusuf
Kuzucuoğlu, Ahmet Emin
| Document Type
|
:
|
Latin Dissertation
|
| Language of Document
|
:
|
Turkish
|
| Record Number
|
:
|
1055533
|
| Doc. No
|
:
|
TL54650
|
| Main Entry
|
:
|
Gürler, Yusuf
|
| Title & Author
|
:
|
Development of Embedded Flight Control and Simulation Software for Multi-Rotor UAV Systems\ Gürler, YusufKuzucuoğlu, Ahmet Emin
|
| College
|
:
|
Marmara Universitesi (Turkey)
|
| Date
|
:
|
2019
|
| Degree
|
:
|
Master's
|
| student score
|
:
|
2019
|
| Note
|
:
|
140 p.
|
| Abstract
|
:
|
Çok rotorlu İHA sistemlerinin özellikle savunma sanayisinde, kullanım alanının son yıllarda artış göstermesi, çok rotorlu İHA sistemleri üzerine yapılan çalışmaların da artmasına neden olmuştur. Sistemin açısal durum, irtifa ve konum tutuş kontrol yöntemleri üzerine literatürde çok fazla çalışma yapılmıştır. Çalışmaların büyük bir kısmında lineer kontrol teknikleri kullanılmıştır. Yapılan çalışmalar genellikle laboratuvar veya simülasyon ortamında gerçekleşmiştir ve saha uçuş testleri yapılmamıştır. Çalışmaların hiçbirinde sistemin tam otonom uçuşuna sağlayacak algoritmalar geliştirilmemiştir. Bu çalışma ile otonom uçuş kabiliyeti sağlayacak kontrol algoritmaları, PID kontrol tekniği kullanılarak geliştirilmiştir. Otonom uçuş algoritmalarının saha uçuş testleri ile uygulanabilmesi için uçuş kontrol kartı üzerinde çalışan uçuş kontrol yazılımına entegre edilmesi gerekmektedir. Hazır uçuş kontrol yazılımı kullanımı sistemin dışa bağımlılığını arttırmakta ve güvenilir yazılımı engellemektedir. Bu nedenle çalışmada dışa bağlılığın azaltılmasını ve güvenilir yazılımı amaçlayan özgün ve milli uçuş kontrol ve yer kontrol arayüz yazılımları geliştirilmiştir. Geliştirilen yazılımların ve otonom uçuş algoritmalarının sanal ortamda test edilebilmesi için çok rotorlu İHA sistemi matematik modeli oluşturularak, modüler ve basit bir yapıya sahip HIL simülasyon ortamı kurulmuştur. Donanım bileşenleri birleştirilerek çok rotorlu İHA sistemi üretilmiş ve uçuş kontrol kartı entegre edilmiştir. Geliştirilen otonom uçuş algoritmalarının, uçuş kontrol yazılımının ve uçuş kontrol arayüzünün gerçek ortam testi için saha uçuş testleri yapılmıştır. Saha uçuş testleri sonucunda İHA sistemi, kalkış, rota takip, çember takip, eve dönüş ve iniş görevlerini başarılı bir şekilde icra etmiştir. PID kontrol tekniği kullanılarak geliştirilen otonom uçuş algoritmalarının ve tüm parçaları ile tamamen bu tez kapsamında yazılımı gerçekleştirilen uçuş kontrol ve yer kontrol arayüz yazılımlarının doğrulukları kanıtlanmıştır.
|
| Descriptor
|
:
|
Aerospace engineering
|
|
|
:
|
Mechanical engineering
|
| Added Entry
|
:
|
Kuzucuoğlu, Ahmet Emin
|
| Added Entry
|
:
|
Marmara Universitesi (Turkey)
|
| |