Robotik minimal invazif cerrahi için 4 serbestlik dereceli bilek-tutucu mekanizmasinin geliştirilm...

مرکز و کتابخانه مطالعات اسلامی به زبان های اروپایی

منو

" Robotik minimal invazif cerrahi için 4 serbestlik dereceli bilek-tutucu mekanizmasinin geliştirilmesi "
Bazman, Merve Tümerdem, Uğur

Document Type	:	Latin Dissertation
Language of Document	:	English
Record Number	:	1058550
Doc. No	:	TL57667
Main Entry	:	Bazman, Merve
Title & Author	:	Robotik minimal invazif cerrahi için 4 serbestlik dereceli bilek-tutucu mekanizmasinin geliştirilmesi\ Bazman, MerveTümerdem, Uğur
College	:	Marmara Universitesi (Turkey)
Date	:	2019
Degree	:	Master's
student score	:	2019
Note	:	103 p.
Abstract	:	Minimal invaziv cerrahi, hasta vücudunda açılan veya doğal olarak bulunan deliklerden yerleştirilen kamera ve el aletleriyle yapılan operasyonlara verilen genel isimdir. Günümüzde gelişen teknoloji ile yaygın bir şekilde kullanılmaya başlanan robotik minimal invaziv cerrahi ise 3 boyutlu görüntü sağlayan kameralar ve robotik yardımıyla operasyonların daha hassas ve kontrollü bir şekilde gerçekleştirilmesine olanak verir. Ancak, günümüzde kullanılan robotik cerrahi sistemlerine bakıldığında insan elinin hareketlerini vücut içerisinde gerçekleştirebilen ve aynı zamanda cerraha kuvvet iletimini gerçekleştirebilen forseps mekanizmaları bulunmamaktadır. Bahsedilen eksiklikleri gidermek için 1.5-2 cm’lik delikten geçebilen 4 serbestlik derecesine ve insan el bileğinden daha fazla hareket kapasitesine sahip bir paralel bilek mekanizması geliştirilmiştir. 360 derece roll, 90 derece pitch-yaw eksenlerinde dönme hareketi ve makas açma-kapama hareketi yapabilen bu mekanizma rijit çubuklar yardımıyla vücut dışından kontrol edilebilmektedir. Forsepsin altına yerleştirilen dönel motor sayesinde ise 360 derece roll hareketi yapılabilmektedir. Tasarımda pitch-yaw-makas hareketleri paralel mekanizma aracılığıyla özgün bir tasarım sayesinde 3 lineer motorun koordineli hareketi aracılığıyla kontrol edilmekte, roll hareketi ise mekanizma tabanına yerleştirilen bir dönel motor aracılığıyla kontrol edilmektedir. Bu tezde tasarlanan bilek mekanizmasının öncelikle kinematik modeli elde edilen kinematik denklemler kullanılarak forseps mekanizmasının çalışma uzayı belirlenmiştir ve tekillik analizi yapılmıştır. Daha sonra sistemin simülasyon ortamında dinamik modeli elde edilerek, pozisyon kontrolcüsü geliştirilmiş ve sistemin fizibilitesi gösterilmiştir. Simülasyon ortamındaki bu forseps mekanizması, ticari bir kumanda kolu olan Novint Falcon yardımıyla istenen eksenlerde dışarıdan hareket ettirilmiş ve pozisyon kontrolü sonuçları geliştirilen teorik modelin doğruluğunu göstermiştir.
Descriptor	:	Kinematics
	:	Laparoscopy
	:	Mechanical engineering
	:	Robotics
	:	Surgery
Added Entry	:	Tümerdem, Uğur
Added Entry	:	Marmara Universitesi (Turkey)