Aktif Ayak-Ayak bileği Ortezin tasarımı Ve Veri güdümlü öngörülü kontrolü

مرکز و کتابخانه مطالعات اسلامی به زبان های اروپایی

منو

" Aktif Ayak-Ayak bileği Ortezin tasarımı Ve Veri güdümlü öngörülü kontrolü "
Ülkir, Osman Kaplanoğlu, Erkan

Document Type	:	Latin Dissertation
Language of Document	:	Turkish
Record Number	:	1109845
Doc. No	:	TLpq2476837019
Main Entry	:	Kaplanoğlu, Erkan
	:	Ülkir, Osman
Title & Author	:	Aktif Ayak-Ayak bileği Ortezin tasarımı Ve Veri güdümlü öngörülü kontrolü\ Ülkir, OsmanKaplanoğlu, Erkan
College	:	Marmara Universitesi (Turkey)
Date	:	2019
student score	:	2019
Degree	:	Ph.D.
Page No	:	142
Abstract	:	Bu tez çalışmasında, serebral palsi, felç ve multiple skleroz gibi ortopedik veya nörolojik rahatsızlıklardan dolayı yürümekte zorluk çeken insanlar için kullanılacak olan aktif ayak-ayak bileği ortezin tasarımı, prototip üretimi ve istenilen yürüyüş yörüngesini takip etmesini sağlayacak olan bir veri güdümlü öngörülü kontrol algoritmasının sağlanması amaçlanmıştır. Pnömatik yapay kas, pnömatik döner aktüatör ve termoplastik malzemeden meydana gelen bir aktif ayak-ayak bileği ortez prototipi geliştirilmiştir. Bu aktüatör yapısı ile yürüyüş sırasında hem plantar fleksiyon hem de dorsifleksiyon hareketlerinin pozisyon kontrolü ve tork desteği sağlanmıştır. Geliştirilen cihaz “Pnömatik Ayak-Ayak Bileği Ortezi (P-AFO)” olarak isimlendirilmiştir. Prototip cihazın aktüatörleri veri güdümlü öngörülü kontrol algoritmasıyla kontrol edilmiştir. Önerilen kontrol algoritması MATLAB/M-File/Simulink kullanılarak geliştirilmiştir. Bu kontrol algoritmasında kontrol kuralını oluşturmak için, alt uzay temelli bir model kestirim yöntemiyle sistem modeli belirlenen ufuk boyunca sistemin geçmiş verileri ile çıkarılmış ve öngörülü kontrol için kontrol kuralı yazılmıştır. Ayrıca kontrol algoritmasının belirlenen ufuk boyunca geçmiş giriş ve çıkış değerlerine bakarak çalışıyor olması süregelen tedavi sürecinde oluşacak ilerleme veya anormal durumların kontrol kuralına eklenmesini ve tedavi sürecinin eşzamanlı uyumlu bir yapıda ilerlemesini sağlamaktadır. P-AFO, Solid Edge yazılımı kullanılarak üç boyutlu olarak tasarlanmıştır. Destek bölümleri, alt bacağı ve ayağı içerisine alacak biçimde termoplastik malzemeden üretilmiştir. Pnömatik yapay kas ve pnömatik döner aktüatör’ ün destek bölümlerine montajı için gerekli olan bağlantı noktaları 3D yazıcı kullanılarak üretilmiştir. P-AFO’nun kontrolü için gerçek zamanlı bir kontrol deney düzeneği oluşturulmuştur. Önerilen kontrolör ile PID kontrolcünün basamak ve yörünge takip performansları karşılaştırılmıştır. Deneysel sonuçlara göre prototipin kullanılabilirliği ve önerilen kontrolörün PID kontrolcüden aynı koşullar altında daha iyi performans sergilediği gözlemlenmiştir.
Subject	:	Mechanical engineering