|
" Roboti̇k Mi̇ni̇mal İnvazi̇f Cerrahi̇ İçi̇n Sensörsüz Hapti̇k Teleoperasyon Si̇stemi̇ Geli̇şti̇ri̇lmesi̇ "
Yılmaz, Nural
Tümerdem, Uğur
| Document Type
|
:
|
Latin Dissertation
|
| Language of Document
|
:
|
English
|
| Record Number
|
:
|
1111264
|
| Doc. No
|
:
|
TLpq2495541066
|
| Main Entry
|
:
|
Tümerdem, Uğur
|
|
|
:
|
Yılmaz, Nural
|
| Title & Author
|
:
|
Roboti̇k Mi̇ni̇mal İnvazi̇f Cerrahi̇ İçi̇n Sensörsüz Hapti̇k Teleoperasyon Si̇stemi̇ Geli̇şti̇ri̇lmesi̇\ Yılmaz, NuralTümerdem, Uğur
|
| College
|
:
|
Marmara Universitesi (Turkey)
|
| Date
|
:
|
2019
|
| student score
|
:
|
2019
|
| Degree
|
:
|
Master's
|
| Page No
|
:
|
97
|
| Abstract
|
:
|
Minimal invazif cerrahi, hasta vücuduna küçük insizyonlardan girilerek dışarıdan kontrol edilebilen özel enstrümanlarla operasyon yapılmasıdır. Robotik minimal invazif cerrahi ise cerrahlara operasyon sırasında daha fazla hassasiyet, esneklik ve kontrol kazandırmaktadır. Bu sayede, ameliyatlar daha düşük enfeksiyon riski ve hızlı taburcu imkanı ile daha kolay bir şekilde gerçekleştirilebilmektedir. Ancak, günümüzde kullanılan cerrahi robotlarda operasyonlarda transmisyon sisteminden kaynaklı problemler yaşanmakta ve vücut içerisinde dokunma hissi cerraha iletilememektedir. Bahsedilen problemi çözmek amacıyla Türkiye Bilimsel ve Teknolojik Araştırma Kurumu tarafından desteklenen bir proje kapsamında 1.5-2cm’lik bir delikten geçebilen, insan bileği hareketlerini yapabilen ve vücut dışarısından rijit çubuklarla kontrol edilen 3-serbestlik-dereceli paralel bilek mekanizması tasarlanmıştır. Mekanizmanın ucuna mikro motor bağlanmasıyla makas açma-kapama hareketi ile birlikte vücut içerisinde 4-serbestlik-derecesinde bir robotik forseps elde edilmiştir. Rijit transmisyon kullanıldığından forsepse etki eden kuvvetler, tez kapsamında geliştirilen kestirim metodu ile motorlarda oluşan kuvvetlerden hesaplanabilmektedir. Ayrıca, bu forsepsin 7-eksenli robot koluna monte edilmesiyle hasta içerisinde x-y-z yönlerinde yer değiştirme, pitch-yaw-roll eksenlerinde dönüş ve tutucu ekseninde açma-kapama olmak üzere 7-serbestlik-derecesine ulaşılmaktadır. Bu tezde dinamik denklemleri bilinmeyen ve kuvvet sensörü bulunmayan herhangi bir robota dıştan etki eden kuvvet-torkların kestirimini sağlayan bir metot geliştirilmiştir. Bu metot ile forseps mekanizmasında kuvvet kestirimi ve tümör tespiti deneyleri yapılmıştır. Daha sonra, bu metot temel alınarak 7-serbestlik-dereceli cerrahi robotun kuvvet-tork ilişkileri elde edilip kuvvet kestirimi çalışmaları yapılmış ve sonuçlar her eksende sırasıyla doğrulanmıştır. Son olarak geliştirilen kestirim metodu kullanılarak, ticari Phantom Omni robotları için teleoperasyon mimarileri tasarlanmıştır. Teleoperasyon sırasında robotlara etki eden kuvvetler, kuvvet sensörü kullanılarak doğrulanmıştır ve hassas sonuçlar ile metodun işlevselliği de kanıtlanmıştır.
|
| Subject
|
:
|
Biomedical engineering
|
|
|
:
|
Robotics
|
|
|
:
|
Surgery
|
| |