|
" Any Angle Path Finding in Stochastic Obstacle Scenes "
Aslan, Ufuk
Alkaya, Ali Fuat
| Document Type
|
:
|
Latin Dissertation
|
| Language of Document
|
:
|
English
|
| Record Number
|
:
|
1111785
|
| Doc. No
|
:
|
TLpq2499402197
|
| Main Entry
|
:
|
Alkaya, Ali Fuat
|
|
|
:
|
Aslan, Ufuk
|
| Title & Author
|
:
|
Any Angle Path Finding in Stochastic Obstacle Scenes\ Aslan, UfukAlkaya, Ali Fuat
|
| College
|
:
|
Marmara Universitesi (Turkey)
|
| Date
|
:
|
2019
|
| student score
|
:
|
2019
|
| Degree
|
:
|
Master's
|
| Page No
|
:
|
62
|
| Abstract
|
:
|
Stokastik engellerin olduğu yol planlaması, çok populer bir araştırma alanı olarak bilinir. Zorlayıcı bir stokastik optimizasyon problemi olan Kanadalı Gezgin Probleminde (CTP), bloke edilmiş yollar içeren bir haritada engele bitişik bir köşeye ulaşıldığında önceden tanımlanmış olasılıkla bu engel anlık olarak yok edilebilir. Stokastik engelli yol bulma probleminin (SOSP) gerçek çözümünde, sürekli bir ortamda büyük durum aralıkları gerektiren engeller bulunur. Bu nedenle, stokastik engel alanı probleminin ayrıklaştırılmış versiyonu (D-SOSP), olasılık bağımlılığı olan bir grup stokastik kenara sahip olduğu için CTP’nin en sık kullanılan çeşididir. Bu kenarların durumları belirsiz, geçilebilir veya değiştirilemez olarak atanır. Amaç, engeli yok etme maliyeti de dahil olmak üzere en kısa ayrık yolu garanti edecek bir seyahat planı tasarlamaktır. Engeli etkisizleştirme problemi (ONP), sınırlı ve önceden belirli ek maliyeti olan etkisizleştirme kabiliyetini barındırır. Bu çalışmada; ayrıklaştırılmış stokastik engel alanlarında problemin tam çözümü için, önbellek kullanan AO* (CAO*) ve engeli etkisizleştiren AO* (CAON*) algoritmaları kullanarak herhangi açı (ANYA) yol bulma metodunun faydalarını sunuyoruz. Standart CAO*, kabul edilebilir üst sınırları bulurken Dijkstra’nın en kısa yol metodu kulanır. Bununla birlikte; yakın zamanda önerilen ANYA algoritmasının, ayrıklaştırılmış grafik üzerindeki üst düzey kısa yol algoritmaları arasında en iyi performans gösterdiği görülmüştür. ANYA, dinamik olarak kurulan aralık kümelerini inceleyerek optimum uzunluktaki yolları arar. Gerçek hayattan bir örnek olan ABD donanma kuvvetlerine ait mayın tarlası veri haritası COBRA ve rastgele oluşturulmuş çeşitli yapay haritalar üzerinde metodolojimizi çalıştırarak elde ettiğimiz hesaplama sonuçları, belirsizliği giderme ve engeli imha etme problemlerinin çözümünde belirgin bir iyileştirmeyi ortaya koymuştur.
|
| Subject
|
:
|
Algorithms
|
|
|
:
|
Application programming interface
|
|
|
:
|
Datasets
|
|
|
:
|
Experiments
|
|
|
:
|
Graphs
|
|
|
:
|
Planning
|
| |